mio figlio era in “codificatori segreti”, una serie di romanzi grafici in cui un paio di bambini scopre e ostacolare una trama per prendere in consegna il mondo imparando a programmare il linguaggio del computer logo. Quando gli dissi che questi “Bot Turtle” erano originariamente reali cose fisiche reali, ne voleva uno. Così abbiamo costruito uno su alcuni motori DC Geary Geaded che avevo sdraiato.
Un bot Turtle ha essenzialmente tre posti di lavoro: andare avanti in linea retta una distanza controllata, girare un determinato numero di gradi e sollevare e abbassare una penna. Se stai già urlando “Usa motori passo-passo!” Allo schermo, beh, probabilmente hai ragione. Ma avevo questi bei motori per la faframe / micromo con encoder che stavano solo raccogliendo polvere nell’armadio, così li ho usati. E per questo motivo, il robot inciampa su due dei suoi tre gol nella vita – il servo penna lifter funziona bene.
I motori DC perfettamente abbinati non esistono. Certo che lo sapevo, perché ho creato i robot con motori DC prima. Ma tutti hanno avuto meccanismi di controllo complessi e / o feedback che hanno reso maltrattato. Non qui. Questo bot deve guidare perfettamente direttamente senza alcuna riga per guidarla o più interessanti algoritmi di navigazione.
Abbiamo trascorso una buona mezz’ora a guidarlo in quadrati non abbastanza ma quasi quasi quasi, ottimizzando i PWM di ogni lato, eseguendo i motori all’indietro per brevi raffiche per frenare le ruote, e in generale cercando di mappare gradi di rotazione a millisecondi di motore. E sai cosa, mio figlio si è goduto. I concetti erano abbastanza semplici per un secondo selezionatore, e indovinando i giusti valori PWM era come un gioco. Quando finalmente abbiamo capito abbastanza bene, c’era una piccola celebrazione.
Certo che so che ciò di cui ha davvero bisogno è il feedback dell’encoder. Ho installato quei motoriduttori encorder sullo scopo dopo tutto. Ma si occupa di quadratura e probabilmente un loop PID per controllare e sincronizzare le due parti non è per mio figlio, almeno non per altri paio di anni. (Imparano la teoria del controllo a circuito chiuso in quarta elementare in questi giorni, giusto?) Dovrò farlo tutto offline una notte mentre dorme.
Ma spero che ricorderà le lezioni apprese da pugnalare da esso il modo ingenuo. Le astrazioni sono grandi, ma nessuna due motori è sempre perfetta. Penseresti che potresti semplicemente calibrare, ma i motori differiscono nel comportamento guidato e costiero, quindi hai molto più calibrare per fare di quanto pensi all’inizio. Il mondo reale è duro, e anche se è importante avere teoria e idee e astrazioni per guidarti, dovrai modificare per farlo funzionare quando le ruote colpiscono il pavimento. Ma anche che è divertente farlo, e super gratificante quando infine disegna una piazza vinta.
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