Sonar è un sensore fantastico da aggiungere a qualsiasi progetto di robot su piccola scala. E per un paio di dollari, i moduli Ubiquitous HC-SR04 lo rendono facile da fare. Se hai mai usato queste semplici unità sonar, però, hai dubbioso ha scoperto che rimetti solo un pezzo di informazione – la gamma all’oggetto più vicino a cui si sta indicando l’altoparlante. Non deve essere così. [Graham Chow] Costruito un facile array integrale con due moduli SR04, e sembra che abbia buoni risultati.
L’hack inizia allontanando il microcontrollore e guidando direttamente la scheda, un hack ispirato al lavoro [Emil] sul reverse engineering degli SR04. Una volta [Graham] può controllare i Pings Sonar e leggere i risultati indietro, inizia il divertimento.
[GRAHAM] utilizza il Kit Eval Banchpad Cortex M4F TI per generare un ping e ricevere i riflessi. Con il sonar normale, il tempo tra il ping viene inviato e la sua ricezione è identificata dalla portata al bersaglio. In un array graduale, in questo caso solo i due moduli, la differenza nei tempi necessari per il PING per tornare a ciascun modulo viene utilizzato per identificare l’angolo del bersaglio.
Se sei DSP-Svvy, [GRAHAM] utilizza un segnale ondulato quadrato spostata a fase in modo che le correlazioni dei segnali inviati e restituiti abbiano dei picchi migliori. Questo aiuta anche le vette in correlazione attraverso i due SR04 nell’array. Pensiamo che sia piuttosto sorprendente che [Graham] stia risolvendo un paio di gradi in separazione angolare quando spostò la sua bottiglia di vino rosso. Con una coppia molto più unità SR04, [Graham] potrebbe iniziare a ottenere anche le informazioni sull’altezza.
Per non molto graffio, [Graham] ha una configurazione sperimentale che gli consente di giocare con un po ‘di elaborazione del segnale piuttosto pesante. Siamo impressionati e non vedo l’ora di vedere cosa c’è il prossimo. Speciale grazie a [Graham] per pubblicare il codice.
E grazie [João] per la punta!